Le ColorPAL de Parallax (fiche technique) est un capteur de couleur et de lumière miniature. Le ColorPAL utilise une LED RVB pour éclairer un échantillon, une couleur à la fois, ainsi qu’un convertisseur lumière-tension à large spectre pour mesurer la lumière réfléchie. La quantité de lumière réfléchie par l’échantillon sous l’éclairage de chaque LED rouge, verte et bleue peut être utilisée pour déterminer la couleur de l’échantillon. Le sujet doit être réfléchissant et non fluorescent. La couleur des objets qui émettent de la lumière (par exemple, les LED) ne peut pas être détectée.
Le capteur de lumière utilisé dans le ColorPAL est un TSL13T, dont la courbe de sensibilité spectrale (tirée de la fiche technique du TSL13T) est vue sur la figure et superposée aux longueurs d’onde des LED.
Le capteur sort une tension, proportionnelle à toute la lumière qu’il voit pondérée par la courbe sur la figure. Par conséquent, lorsqu’un sujet est éclairé par une LED rouge uniquement, il répondra par une tension proportionnelle à la composante rouge de la couleur des sujets et de la même manière avec le bleu et le vert. Lorsque la lumière ambiante est mélangée à l’éclairage des LED, son effet peut être éliminé en prélevant d’abord un échantillon sans aucune LED allumée, puis en soustrayant cette lecture, tour à tour, de chacune des composantes rouge, verte et bleue. Cette mesure de référence doit être effectuée avant chaque mesure de couleur afin d’éliminer tout effet des conditions ambiantes variables.
Le capteur ColorPAL ne nécessite que trois connexions : Alimentation +5 V, masse et données série. Il peut être branché sur le connecteur EXT_UART de la carte de communication de Robotic Homelab. Les broches séparées TxD et RxD doivent être connectées ensemble à l’aide d’une diode. La communication avec le ColorPAL se fait par l’intermédiaire d’une E/S série transmettant et recevant entre 2400 et 7200 bauds en utilisant un protocole non inversé à drain ouvert.
Exemple de code permettant de lire les valeurs RVB qui s’impriment sur l’écran en utilisant le format hexadécimal. Les mesures avec le capteur ColorPAL seront effectuées automatiquement.