Il ColorPAL di Parallax (Datasheet) è un sensore di colore e luce in miniatura. Il ColorPAL utilizza un LED RGB per illuminare un campione, un colore alla volta, insieme a un convertitore luce-tensione ad ampio spettro per misurare la luce riflessa. La quantità di luce riflessa dal campione sotto l’illuminazione di ogni LED rosso, verde e blu può essere usata per determinare il colore del campione. Il soggetto deve essere riflettente e non fluorescente. Il colore degli oggetti che emettono luce (ad esempio i LED) non può essere rilevato.
Il sensore di luce utilizzato nel ColorPAL è un TSL13T, che ha la curva di sensibilità spettrale (presa dalla scheda tecnica del TSL13T) come si vede in figura e sovrapposta alle lunghezze d’onda dei LED.
Il sensore emette una tensione, proporzionale a tutta la luce che vede pesata dalla curva in figura. Pertanto, quando un soggetto è illuminato solo con un LED rosso, risponderà con una tensione proporzionale alla componente rossa del colore del soggetto e analogamente con il blu e il verde. Quando c’è luce ambientale mescolata all’illuminazione dei LED, il suo effetto può essere eliminato campionando prima senza alcun LED acceso e poi sottraendo questa lettura, a turno, da ciascuna delle componenti rossa, verde e blu. Questa misurazione di riferimento dovrebbe essere presa prima di ogni misurazione del colore per eliminare qualsiasi effetto dalle condizioni ambientali variabili.
Il sensore ColorPAL richiede solo tre collegamenti: Alimentazione +5 V, terra e dati seriali. Può essere collegato al connettore EXT_UART della scheda di comunicazione Robotic Homelab. I pin TxD e RxD separati devono essere collegati insieme con un diodo. La comunicazione con il ColorPAL avviene tramite I/O seriali che trasmettono e ricevono tra 2400 e 7200 baud utilizzando un protocollo open-drain non invertito.
Codice di esempio che permette di leggere i valori RGB che viene stampato sullo schermo utilizzando il formato hex. Le misurazioni con il sensore ColorPAL saranno fatte automaticamente.