Senzorul ColorPAL de la Parallax (Datasheet) este un senzor de culoare și lumină în miniatură. ColorPAL utilizează un LED RGB pentru a ilumina o mostră, câte o culoare la un moment dat, împreună cu un convertor de lumină cu spectru larg în tensiune pentru a măsura lumina reflectată înapoi. Cantitatea de lumină reflectată de eșantion sub iluminarea de la fiecare LED roșu, verde și albastru poate fi utilizată pentru a determina culoarea eșantionului. Subiectul trebuie să fie reflectorizant și nefluorescent. Culoarea obiectelor care emit lumină (de exemplu, LED-uri) nu poate fi detectată.
Senzorul de lumină utilizat în ColorPAL este un TSL13T, care are curba de sensibilitate spectrală (preluată din fișa tehnică a TSL13T), așa cum se vede în figură și suprapusă cu lungimile de undă ale LED-urilor.
Senzorul emite o tensiune, proporțională cu toată lumina pe care o vede ponderată cu curba din figură. Prin urmare, atunci când un subiect este iluminat doar cu un LED roșu, acesta va răspunde cu o tensiune proporțională cu componenta roșie a culorii subiectului și, în mod similar, cu albastru și verde. În cazul în care lumina ambientală se amestecă cu iluminarea LED-urilor, efectul acesteia poate fi eliminat prin eșantionarea mai întâi fără LED-uri aprinse și apoi scăzând această citire, pe rând, din fiecare dintre componentele roșie, verde și albastră. Această măsurătoare de referință trebuie efectuată înainte de fiecare măsurătoare de culoare pentru a elimina orice efect al condițiilor ambientale variabile.
Senzorul ColorPAL necesită doar trei conexiuni: alimentare +5 V, masă și date seriale. Acesta poate fi conectat la conectorul EXT_UART al plăcii de comunicații Robotic Homelab. Pinii TxD și RxD separați trebuie să fie conectați împreună cu ajutorul unei diode. Comunicarea cu ColorPAL are loc prin intermediul unei intrări/ieșiri seriale care transmite și primește la viteze cuprinse între 2400 și 7200 baud folosind un protocol open-drain neinvertit.
Exemplu de cod care permite citirea valorilor RGB care sunt tipărite pe ecran folosind formatul hexazecimal. Măsurătorile cu senzorul ColorPAL se vor face automat.
.