Parallaxin ColorPAL (Datasheet) on pienoiskokoinen väri- ja valoanturi. ColorPAL käyttää RGB-LED:iä valaisemaan näytettä, yksi väri kerrallaan, sekä laajakirjoista valoa jännitteeksi muunninta mittaamaan takaisin heijastunutta valoa. Näytteestä kunkin punaisen, vihreän ja sinisen LEDin valaistuksessa heijastuneen valon määrää voidaan käyttää näytteen värin määrittämiseen. Kohteen on oltava heijastava ja fluoresoimaton. Valoa säteilevien kohteiden (esim. LEDien) väriä ei voida havaita.
ColorPALissa käytetty valosensori on TSL13T, jonka spektriherkkyyskäyrä (otettu TSL13T:n tietolehdestä) on kuvassa näkyvä ja päällekkäin LEDien aallonpituuksien kanssa.
Sensori antaa jännitteen, joka on verrannollinen kaikkeen näkemäänsä valoon painotettuna kuvassa olevalla käyrällä. Näin ollen, kun kohdetta valaistaan ainoastaan punaisella LED-valolla, se reagoi jännitteellä, joka on verrannollinen kohteen värin punaiseen komponenttiin, ja samoin sinisellä ja vihreällä. Kun LED-valaistukseen on sekoittunut ympäristön valoa, sen vaikutus voidaan poistaa ottamalla näytteet ensin ilman, että LEDit ovat päällä, ja vähentämällä sitten tämä lukema vuorotellen jokaisesta punaisesta, vihreästä ja sinisestä komponentista. Tämä vertailumittaus on tehtävä ennen jokaista värimittausta, jotta ympäristön vaihtelevien olosuhteiden vaikutukset voidaan eliminoida.
ColorPAL-anturi vaatii vain kolme liitäntää: +5 V:n syöttö, maa ja sarjadata. Se voidaan liittää Robotic Homelab -tiedonsiirtolevyn EXT_UART-liittimeen. Erilliset TxD- ja RxD-nastat on kytkettävä yhteen diodin avulla. Kommunikointi ColorPAL:n kanssa tapahtuu sarjaliikenteellä, joka lähettää ja vastaanottaa 2400 ja 7200 baudin välillä käyttäen ei-invertoitua open-drain-protokollaa.
Esimerkkikoodi, jonka avulla voidaan lukea RGB-arvot, jotka tulostuvat näytölle hex-muodossa. Mittaukset ColorPAL-anturilla tehdään automaattisesti.