Galway Kinnell wurde am 1. Februar 1927 in Providence, Rhode Island, geboren. 1948 machte er seinen Abschluss an der Princeton University, wo er mit W. S. Merwin in einer Klasse war. Während Merwin jedoch bei dem Kritiker R. P. Blackmur und John Berryman studierte, empfand Kinnell, wie er es in einem Interview nannte, „eine gewisse Verachtung dafür, dass es einen Kurs im Schreiben von Gedichten geben könnte“. Später machte er seinen Master-Abschluss an der University of Rochester.
Nach seinem Dienst in der US-Marine verbrachte er mehrere Jahre seines Lebens mit Reisen, darunter ausgedehnte Touren durch Europa und den Nahen Osten, insbesondere durch den Iran und Frankreich. Sein erster Gedichtband What a Kingdom It Was (Houghton Mifflin) wurde 1960 veröffentlicht, gefolgt von Flower Herding on Mount Monadnock (Houghton Mifflin, 1964).
Nach seiner Rückkehr in die Vereinigten Staaten schloss sich Kinnell dem CORE (Congress of Racial Equality) als Außendienstmitarbeiter an und verbrachte einen Großteil der 1960er Jahre in der Bürgerrechtsbewegung. Seine zahlreichen Erfahrungen mit sozialem Aktivismus während dieser Zeit, einschließlich einer Verhaftung während der Teilnahme an einer Arbeitsplatzintegration in Louisiana, fanden Eingang in seine Sammlung Body Rags (Houghton Mifflin 1968) und vor allem in The Book of Nightmares (Houghton Mifflin, 1971), ein Gedicht in Buchlänge, das sich mit dem Vietnamkrieg befasst.
Kinnell veröffentlichte mehrere weitere Gedichtbände, darunter Strong Is Your Hold (Houghton Mifflin, 2006); A New Selected Poems (Houghton Mifflin, 2000), ein Finalist für den National Book Award; Imperfect Thirst (Houghton Mifflin, 1996); When One Has Lived a Long Time Alone (Knopf, 1990); Selected Poems (Houghton Mifflin, 1982), für das er sowohl den Pulitzer-Preis als auch den National Book Award erhielt; und Mortal Acts, Mortal Words (Houghton Mifflin, 1980).
Er veröffentlichte auch Übersetzungen von Werken von Yves Bonnefroy, Yvanne Goll, François Villon und Rainer Maria Rilke. Zu den Prosawerken von Kinnell gehören die Interviewsammlung Walking Down the Stairs (University of Michigan Press, 1978), der Roman Black Light (Houghton Mifflin, 1966) und das Kinderbuch How the Alligator Missed Breakfast (Houghton Mifflin, 1982).
Über sein Werk schrieb Liz Rosenberg im Boston Globe: „Kinnell ist ein Dichter von seltener Begabung, die Art, die ein- oder zweimal in einer Generation auftaucht, die Musik mit Leben füllen, den Geist erwecken und das Herz brechen kann.“
Kinnell wurde 2010 von der Academy of American Poets mit dem Wallace Stevens Award für bewiesene Meisterschaft in der Kunst der Poesie ausgezeichnet. Zu seinen weiteren Auszeichnungen gehören ein MacArthur Fellowship, ein National Endowment for the Arts Fellowship, ein Rockefeller Grant, die Frost Medal 2002 der Poetry Society of America, der Shelley Prize 1974 der Poetry Society of America und die Medal of Merit 1975 des National Institute of Arts and Letters. Von 2001 bis 2007 war er Kanzler der Academy of American Poets.
Er war Poet-in-Residence an zahlreichen Colleges und Universitäten, darunter die University of California in Irvine, die Columbia University, das Sarah Lawrence College und die Brandeis University. Viele Jahre lang lehrte er an der New York University, wo er Erich-Maria-Remarque-Professor für kreatives Schreiben war. Er starb im Alter von siebenundachtzig Jahren in seinem Haus in Sheffield, Vermont, am 28. Oktober 2014.