Hemichordate, którakolwiek z grup robakowatych bezkręgowców morskich blisko spokrewnionych zarówno z chordatami jak i szkarłupniami i zwykle uważanych za tworzące azyl, Hemichordata. Termin Hemichordata-od greckiego hemi, co oznacza „pół” i chorde, co oznacza „sznurek”, a więc „pół-chordate”-po raz pierwszy zaproponowano, ponieważ uchyłek policzkowy, rurkowaty wyrostek z jamy gębowej do przodu w proboscis, czyli „pysk”, przypominał szczątkowy notochord-grzbietowy, czyli tylno-boczną oś nośną bardziej prymitywnych kręgowców. Teoria ta została jednak odrzucona, ponieważ ustalono, że uchyłek ma niewielkie podobieństwo pod względem pochodzenia i funkcji do notochordu kręgowców. Badania molekularne wskazują, że hemichordates są bliżej spokrewnione z szkarłupniami niż z chordates. Opisano około 90 gatunków.
Hemichordata składają się z trzech klas: Enteropneusta, Pterobranchia i Planctosphaeroidea. Enteropneusta, czyli robaki żołędziowe (około 70 gatunków), to samotne, robakowate, dwustronnie symetryczne zwierzęta, często jaskrawo ubarwione. Nazywane są robakami żołędziowymi ze względu na wygląd wyrostka robaczkowego i kołnierza. Pterobranchs (około 20 gatunków) to drobne, kolonijne, rurkowate formy. Planctosphaeroidea znane są tylko z kilku pływających larw. Enteropneusts są powszechne w strefach pływowych od Morza Białego i Grenlandii na południe do Nowej Zelandii i Przylądka Dobrej Nadziei; występują na morzu do głębokości 400 metrów (około 1300 stóp) lub więcej. Różnią się one wielkością od kilku centymetrów długości (Saccoglossus pygmaeus z Morza Północnego) do dwóch metrów (około siedmiu stóp) lub więcej (Balanoglossus gigas z brazylijskich wód przybrzeżnych).
Dorosłe hemichordate ciała i jam ciała, lub coeloms, są podzielone na trzy podstawowe części: proboscis, kołnierz, i tułowia. Nie ma centralnego układu nerwowego: tkanka nerwowa jest skoncentrowana w kołnierzu, który jest połączony z układem nerwowym w naskórku, lub zewnętrznej powłoki. Układ krwionośny zawiera zazwyczaj kurczliwe pęcherzyki podobne do serca, naczynia krwionośne i zatoki. Gardło może być perforowane przez liczne sparowane szczeliny skrzelowe, lub mogą one być nieobecne.
Drugi region ciała, kołnierz, może nosić dwa lub więcej macki-jak pióropusze, które mogą mieć podwójny rząd ciliated macki dobrze zaopatrzone w komórki wydzielnicze. Macki są specjalne adaptacje do karmienia na cząstki zawieszone w wodzie. Sieć komórek nerwowych i włókien leżących w naskórku jest połączona z dwoma głównymi drogami nerwowymi, które biegną grzbietowo-przyśrodkowo (tj. w kierunku linii środkowej ciała po stronie górnej) i brzusznie-przyśrodkowo (po stronie dolnej). Po stronie grzbietowej kołnierza znajduje się neurochord utworzony przez wgłębienie naskórka; może mieć centralne światło lub jamę, która otwiera się na zewnątrz przednio i tylno, lub może mieć serię lacunae lub przestrzeni. Rdzeń nerwowy zawiera duże komórki nerwowe, których przedłużenia sięgają prawie do czubka trąbki i do brzusznego rdzenia nerwowego. Komórki te prawdopodobnie ułatwiają szybkie reakcje, takie jak gwałtowne skurcze tułowia przedniego po dotknięciu ssawki. Ogólna powierzchnia ciała unerwiona jest przez prymitywny system receptorowy, składający się z rozproszonych komórek czuciowych. Nie ma dobrze zdefiniowanego centrum bodźców i odpowiedzi.
Wszystkie hemichordates są żywicielami zawiesinowymi, chwytającymi drobne zwierzęta i glony, gdy dryfują w wodzie. Robaki żołędziowe chwytają takie organizmy na swoich sondach, podczas gdy pterobranchs używają swoich macek. Wiele hemichordates mają stadium larwalne w ich cyklu życiowym; larwy, zwane tornariae, pływają przy użyciu mikroskopijnych włosków zwanych rzęskami.
Hemichordates mają ewolucyjne powiązania zarówno z chordates i szkarłupni (np. rozgwiazdy, jeżowce); jednak dokładne relacje są nadal aktywnie badane. Patrz także robak żołędziowy; pterobranch.